2日上午8時50分左右，北韓從江原道元山再度朝日本海試射3枚短程彈道飛彈，其中1枚顯然往南方飛行，並於飛越北方限界線（NLL，南北韓分界線）後落海，距離南韓束草市海岸僅57公里。由於該枚飛彈落海前逕朝南韓離島鬱陵島飛去，使得鬱陵島空襲警報大作，這也是韓戰以來北韓飛彈首次越過南北韓疆界。南韓總統尹錫悅宣稱這是「實質性的領土侵害行為」後，下令南韓空軍對北韓側的公海發射3枚空對地飛彈作為反制。
南韓聯合參謀本部表示，這是北韓自10月28日發射2枚短程彈道飛彈後，時隔5天再次進行飛彈試射。其中1枚飛彈的彈著地點在「北方限界線」以南26公里、束草以東57公里、鬱陵島西北167公里處。慶尚北道鬱陵郡當時響起空襲警報，要求民眾「立即前往附近的地下避難設施」。韓聯社稱，韓軍雷達探測到飛彈蹤跡後，與空軍中央防空控制中心（MCRC）及飛彈彈預警雷達相連接的民間防衛預警系統遭到觸發，才會對鬱陵島發出空襲警報。
由於鬱陵島過去從未響起空襲警報，據韓聯社報導，2日上午8時55分鬱陵郡全境拉響警報時，許多民眾都不確定是否「真有警報」，緊張查看手機與新聞確認情況，查證電話在政府機關與警察單位也響個不停。一位軍官表示，他剛上班就聽到警笛聲，也收到縣政府「往地下室疏散」的簡訊。一名69歲居民表示，當時聽到廣播說「北韓對鬱陵島方向發射飛彈，大家都非常緊張，這真的很可怕」。不過也有部分居民表示根本沒聽到空襲警報與廣播，後來才知道相關消息。
韓媒《京鄉新聞》與《朝鮮日報》則尖銳批評，鬱陵郡大部分民眾並沒有因為空襲警報進行疏散，因為許多人聽到警報時都搞不清楚真實情況。直到警報早就結束的9時43分左右，當地政府才用廣播對民眾說明詳情，所謂手機簡訊也是在9時19日發出。民眾抱怨當時確實聽見了警笛聲響，但沒有廣播等其他說明，讓人無所適從。還有人以為政府用警報聲為「梨泰院事故」的年輕受難者進行哀悼，因此壓根沒想到要跑。一位官員對媒體解釋，這次是軍方的系統自動觸發警報，因此才有應對不足之處。
韓聯社指出，北韓今年發射彈道飛彈共26次，發射巡弋飛彈3次。2日的飛彈試射是尹錫悅政府上台以來的第15次試射，而且在上午8時許的3枚飛彈後，北韓又朝東部與西部海域再度開火，最後在6個半小時內發射共計17枚飛彈與多達百發砲彈，不過均未飛越「北方限界線」到南韓側。就在飛彈發射前，朝鮮勞動黨中央軍事委員會副委員長朴正天2日上午才要求美韓停止軍演，並稱「韓美若對北韓動用武力，將招致嚴重後果」；北韓外務省發言人1日也說：「如果美國繼續軍事挑釁，將考慮進一步採取強化措施。」韓聯社引述專家說法，認為所謂「進一步措施」就是各界擔心的第7次核試。
韓聯社指出，南韓總統尹錫悅緊急召開國家安全會議，強調北韓的挑釁舉動是南北韓分治以來第一次以飛彈侵犯北方限界線，已是「實質性的領土侵害行為」（不過北韓飛彈的彈著點並不在南韓的領海之內）。南韓也隨即出動F-15K、KF-16朝北方限界線以北的北韓海域發射3枚防區外精確打擊飛彈（SLAM-ER）作為反制，最後也全部落入公海，與北方限界線的距離與北韓飛彈在南韓側的落點相當。聯合參謀本部稍晚證實：「韓軍已通過空軍進行精確的空對地飛彈發射，以回應北韓今天發射的短程彈道飛彈。」《中央日報》稱，北韓武裝在「護國演習期間」（10月17日至28日）也曾侵犯西海（黃海）的北方限界線，但當時僅以火砲挑釁，朝南韓方向發射飛彈尚屬首次。
北韓之所以提出嚴正警告，大抵是因為美韓從10月31日起舉行為期5天的「警戒風暴」（Vigilant Storm）聯合空中演習，兩軍出動逾240架戰機參演，包括韓軍的F-35A、F-15K與KF-16、KC-330空中加油機等140餘架，美軍則有F-35B（從日本岩國基地起飛參演）、EA-18電戰機、U-2高空偵察機、KC-135空中加油機等100餘架，澳洲空軍1架KC-30A空中加油機也參與本次演習。南韓聯合參謀本部對於北韓的飛彈威脅表示：「我軍絕不能容忍北韓挑釁，韓美將加強監視與警戒，果斷採取應對措施。」
雖說南韓聯合參謀本部表示北韓2日發射「3枚」飛彈，不過日本防衛大臣濱田靖一2日召開記者會說明飛彈資訊時表示，北韓是在上午8時50分發射「2枚」彈道飛彈。第1枚朝東方飛行約150公里，最高飛行高度約150公里；第2枚則朝東南方飛行約200公里，最高飛行高度約100公里。根據自衛隊的觀測資料，這兩枚飛彈都沒有落入日本專屬經濟海域，值得注意的是，日方指出北韓這兩枚飛彈可能具有「變軌飛行」能力，應是可攜帶核彈頭的北韓版「伊斯坎德爾」（Iskander）—KN-23。
針對北韓再次發射飛彈，日本首相岸田文雄2日上午10時走進首相官邸前，對媒體強調「北韓以前所未有的頻率密集發射飛彈，實屬無法容忍。由於朝鮮半島的緊張情勢升高，將盡快召開國家安全保障會議討論對策」。岸田隨後進入官邸，與防衛大臣濱田靖一、外務大臣林芳正、內閣官房長官松野博一召開「4大臣會議」。松野博一會後表示，北韓飛彈當天飛越北方限界線落入南韓側海域，足以升高區域緊張。由於北韓接下來很可能繼續進行包括核試爆在內的挑釁舉動，日本政府將與美國等盟友合作應得，繼續收集情報、監控情勢，希望與美韓一同致力北韓無核化。
首爾南韓梨花大學（Ewha University）教授伊斯利（Leif-Eric Easley）對美聯社表示，北韓飛彈進入南韓側海域引發空襲警報，很可能是用以威懾南韓國民的手段，藉以迫使南韓政府改變政策。他承認北韓不斷提升的軍事能力確實讓人擔憂，但如果對其讓步只會讓局勢變得更糟。南韓智庫世宗研究所（Sejong Institute）的北韓問題專家鄭成長（Cheong Seong-Chang）則擔憂，南北韓發生武裝衝突的機率正在上升，他同意南韓應該對北韓的威脅做出「等比例的回應」，但不適宜做出「壓倒性的回應」，以免兩韓局勢螺旋性上升，甚至導致北韓動用戰術核武。
