2日上午8時50分左右，北韓從江原道元山再度朝日本海試射3枚短程彈道飛彈，其中1枚顯然往南方飛行，並於飛越北方限界線（NLL，南北韓分界線）後落海，距離南韓束草市海岸僅57公里。由於該枚飛彈落海前逕朝南韓離島鬱陵島飛去，使得鬱陵島空襲警報大作，這也是韓戰以來北韓飛彈首次越過南北韓疆界。南韓總統尹錫悅宣稱這是「實質性的領土侵害行為」後，下令南韓空軍對北韓側的公海發射3枚空對地飛彈作為反制。
南韓聯合參謀本部表示，這是北韓自10月28日發射2枚短程彈道飛彈後，時隔5天再次進行飛彈試射。其中1枚飛彈的彈著地點在「北方限界線」以南26公里、束草以東57公里、鬱陵島西北167公里處。慶尚北道鬱陵郡當時響起空襲警報，要求民眾「立即前往附近的地下避難設施」。韓聯社稱，韓軍雷達探測到飛彈蹤跡後，與空軍中央防空控制中心（MCRC）及飛彈彈預警雷達相連接的民間防衛預警系統遭到觸發，才會對鬱陵島發出空襲警報。
由於鬱陵島過去從未響起空襲警報，據韓聯社報導，2日上午8時55分鬱陵郡全境拉響警報時，許多民眾都不確定是否「真有警報」，緊張查看手機與新聞確認情況，查證電話在政府機關與警察單位也響個不停。一位軍官表示，他剛上班就聽到警笛聲，也收到縣政府「往地下室疏散」的簡訊。一名69歲居民表示，當時聽到廣播說「北韓對鬱陵島方向發射飛彈，大家都非常緊張，這真的很可怕」。不過也有部分居民表示根本沒聽到空襲警報與廣播，後來才知道相關消息。
韓媒《京鄉新聞》與《朝鮮日報》則尖銳批評，鬱陵郡大部分民眾並沒有因為空襲警報進行疏散，因為許多人聽到警報時都搞不清楚真實情況。直到警報早就結束的9時43分左右，當地政府才用廣播對民眾說明詳情，所謂手機簡訊也是在9時19日發出。民眾抱怨當時確實聽見了警笛聲響，但沒有廣播等其他說明，讓人無所適從。還有人以為政府用警報聲為「梨泰院事故」的年輕受難者進行哀悼，因此壓根沒想到要跑。一位官員對媒體解釋，這次是軍方的系統自動觸發警報，因此才有應對不足之處。
韓聯社指出，北韓今年發射彈道飛彈共26次，發射巡弋飛彈3次。2日的飛彈試射是尹錫悅政府上台以來的第15次試射，而且在上午8時許的3枚飛彈後，北韓又朝東部與西部海域再度開火，最後在6個半小時內發射共計17枚飛彈與多達百發砲彈，不過均未飛越「北方限界線」到南韓側。就在飛彈發射前，朝鮮勞動黨中央軍事委員會副委員長朴正天2日上午才要求美韓停止軍演，並稱「韓美若對北韓動用武力，將招致嚴重後果」；北韓外務省發言人1日也說：「如果美國繼續軍事挑釁，將考慮進一步採取強化措施。」韓聯社引述專家說法，認為所謂「進一步措施」就是各界擔心的第7次核試。
