1907年，英國陸軍中將貝登堡（Robert Baden-Powel）依據他特有的教育理念在白浪島（Brownsea Island）試辦第一次露營，翌年又出版《童子警探》（Scouting for Boys）一書，於是開啟了後來的國際性童軍運動（scouting）。這一運動的宗旨是透過年輕人自願參與的某些非關政治，而超越性別、出身、種族或信仰的教育活動，健全發展他們體、智、情、群及心靈的潛能，冀培養出敬事的公民，使能作為各種小、大乃至國際社群裡的良好成員。
貝登堡用scouting一詞的原意是要青少年成為一個機警、有創造力、富探險精神的人。最初這一運動的對象只是男性少年，後來更發展為包括自6歲至26歲的年輕人，大別為cub scouts、scouts與rover scouts幾個階段，各著重不同的教育內涵。
1912年嚴家麟牧師將此一教育理念首次引進中國，於武昌文華書院（Boone Memorial School，為美國新教聖公會創辦）成立第一個童子軍團。他寫：
「一個兒童能做童子軍，……他能得到許多良朋益友，他能享受各種有趣而生動的人生，他能得到他處所無的有用智能，他能享受美滿愉快的生活。受此教育的兒童，將來立身處世，在家成為克家的子女，在社會成為有用的人才，在國家成為忠良的國民，在全人類中成為圓滿無缺的完人。」
1934年，經張忠仁先生（1915年時在天津新學書院創辦童子軍團，1946年到臺灣接收省立臺南師範學校並擔任校長）提議，「中國童子軍總會」於南京正式成立，並於1937年成為世界童軍運動組織的一員，與各國童軍運動交流。到2009年，「中國童子軍」更名「中華民國童軍」迄今。
目前中華民國童軍所設定的童軍階段有五：稚齡童軍為5至8歲，幼童軍為8至12歲，童軍為11至15歲，行義童軍為14至18歲，羅浮童軍為17至26歲。
童軍教育藉野外與室內各種活動融入德、智、體、群、美、勞、心靈各育，強調生活體驗、野外活動、創造利用、服務人群與國際交往；重制度，重榮譽，重禮儀，重合作，重考驗；期使參與者能在做中學，玩中學，遊中學，學自立，學技能，學環保，允為最好的課外教育。筆者嘗將SCOUTS一詞詮釋為Sincerity——真誠、Comradeship——樂群、Optimism——奮進、Utilization——利用、Training——鍛鍊及Services——服務六項概念，大體包括了童軍教育的重要內涵。
但不可諱言的是，近年童軍教育逐漸式微；不止國民中學裡早已取銷了童軍必修課，臺灣師範大學裡的童軍相關課程在公民教育與活動領導學系也已成為選修科目，政府機構和各級公務員多對童軍運動欠缺了解，往往消極以對。至於大學裡的童軍社團，參加者寥寥無幾，許多已經倒閉或無以為繼；若與其他國家對比，令人汗顏！ （相關報導： 一直叫小孩去讀書，成績真的會比較好？心理學研究：成績不好的小孩都有這個特質，不改表現只會越來越差 ｜ 更多文章 ）
何以致之？其中值得檢討的因素很多，有人謀面的、制度面的、領導面的、政策面的。在此且不論這些，專從理念與名實方面闡言。
