當李友邦提出組織「台灣義勇隊」的構想時，獄中難友駱耕漠（中共地下黨員）即向中共浙江省統戰委員會報告，浙江省統委會派張一之到金華協助李友邦籌辦，出身浙江鎮海的富商家千金朱楓為台灣義勇隊捐輸巨款，並讓年幼的女兒朱倬參加台灣少年團；1939年4月周恩來路過金華時，張一之向周恩來匯報李友邦籌組「台灣義勇隊」的經過和遇到的困難，周恩來指示張一之轉知李友邦向浙江省主席黃紹竑尋求協助。
之後，李友邦帶著黃紹竑寫給陳誠的信到重慶，獲中央軍委會政治部批准將「台灣義勇隊」正式整編歸第三戰區指揮，並委任李友邦為少將隊長；1942年，金華淪陷，台灣義勇隊撤退到福建龍岩，李友邦奉命成立「三民主義青年團（簡稱三青團）中央直屬台灣義勇隊分團部」，受任為分團部主任；1943年，台灣義勇隊擴編為「台灣義勇總隊」，直屬中央軍委會政治部，李友邦晉陞陸軍中將。
李友邦將軍夫人嚴秀峰生於1921年，是杭州絲綢富商的獨生女，十七歲時放棄養尊處優的大小姐生活，加入地方抗日自衛隊，協助組訓民眾參加戰鬥。曾參與富春江上的東洲沙島保衛戰，在槍林彈雨中冒死傳遞情報。之後，加入台灣義勇隊，因而與李友邦相識相戀，1941年與李友邦在浙江衢州結為連理，為他們的抗日事業攜手奮鬥。
李友邦、嚴秀峰的次子李力群先生說：「我父親追隨國父孫中山先生，國共合作的思維左傾不等於是共產黨。父親在1932年被國民黨右派逮捕時受到嚴拷刑求，若是共產黨早就被處決了。台灣義勇隊直屬長官是陳誠，成立時受到周恩來協助，所以台灣義勇隊國共摻雜，但是我父親還是聽命於陳誠的指令；1945年抗戰勝利後，我父親要率台灣義勇總隊回台灣時，周恩來派人來遊說父親留下，為父親婉拒。父親說，我是國民黨軍人，不得背叛政府。我是台灣人，我一定要回家鄉。」
李友邦對台灣義勇總隊全體隊員說：「我們為了不當日本順民而在大陸度過了一、二十年的流浪生活，飽嘗了人生的甜酸苦辣而倖存下來，今天我們可以作為一個愛國的臺灣同胞，堂堂正正地回家鄉去見父老兄弟了。」從廈門回臺灣前夕，李友邦在南普陀寺後山的五老峰山麓摩崖上，刻下「復疆」兩個蒼勁大字，以表達他率領台灣義勇總隊收復臺灣的決心；9月3日，李友邦派副總隊長張士德上校（台中豐原人）先隨美國太平洋艦隊司令乘專機抵台，在臺北賓館升起象徵臺灣光復的第一面國旗，義勇總隊及三青團回台先遣隊在陳儀來台接收前的那段空窗期，擔負起維持島內戰後秩序、保護民眾生命財產安全和物資的責任。12月8日，李友邦親率台灣義勇總隊全體隊員抵台，受到臺灣鄉親的熱烈歡迎和擁戴。
