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離開里約之後，船隻繼續朝南美洲最南端前進。一月在南半球是仲夏季節，但寒冷迫使庫克發放冬衣給船員，這些冬衣還有個稱呼，叫「無畏外套」。1769年1月11日，位於南美洲最南端的火地群島（TierradelFuego）已出現在眼前。火地群島的名字指「火之地」，這是1520年麥哲倫經過島嶼與南美大陸之間的海峽（現在稱為麥哲倫海峽）時，看到當地居民升起的火燄而命名的。火地群島周圍的海域極為凶險，直到1616年才由荷蘭航海家雅各布．勒梅爾（JacobLeMaire）從島嶼南方通過。勒梅爾的航行由荷蘭合恩鎮的商人資助，因此勒梅爾在通過南美洲最南端時，將此地命名為合恩角。

在庫克航行之前，南太平洋對歐洲人而言主要是個想像空間。從古希臘時代以來，人們一直相信有個南方大陸存在，其大小足以與廣大的北方陸塊相比。托勒密（Ptolemy），人稱西方地圖學的創立者，在二世紀時指出南方大陸的存在，之後南方大陸便一直出現在許多歐洲地圖中。曾經有個理論提到，當地球繞著軸線旋轉時，為了讓世界保持平衡，南方必定有一塊面積與亞洲相當的陸塊。早期繪製的美洲地圖似乎支持這項說法，因為南北兩方各有一塊看似相等的陸塊。