1998年，伯恩斯坦在擔任了20年人權觀察理事會主席離任後，應邀擔任中國人權理事會的共同主席，另一位共同主席是已故流亡中國科學家、人權鬥士方勵之教授。伯恩斯坦利用自己在商界的廣泛影響力和關係，幫助中國人權籌款，使這個組織得以發展至今。
中國人權執行主任譚竟嫦說，伯恩斯坦在他長壽的一生中一直關心人權，而他關心的方式總是以關注每個具體個人的命運為主，他關心薩哈羅夫、達賴喇嘛、魏京生、徐文立，他也關心他的家人，包括中國人權的工作人員。
伯恩斯坦有個大家庭，他和妻子海倫有3個兒子，他們有10個孫輩、4個重孫輩。伯恩斯坦的兒子們繼承了他的事業，老大彼得(Peter)是位出版人，出版了中國異議人士廖亦武的書，現正代理出版艾未未和劉霞的書；老二湯姆（Tom）擔任人權第一（Human Rights First）理事會共同主席；老三威廉姆(William)現任中國人權理事會主席。
與冷戰時期開展國際人權運動的卓有成效相比，為改善中國人權的工作卻顯得阻力重重。伯恩斯坦說，人權組織的不成功之處在於沒有做到「讓侵犯人權的國家，尤其是中國，感到困窘，使政治犯獲的釋放」。他在回憶錄中批評前總統柯林頓把貿易與人權「脫鉤」的做法，讓美國「基本上輸掉了這場鬥爭」。
他晚年常問的一個問題是，為什麼中國人受到跟前蘇聯人相比同樣的、甚至更嚴重的人權侵犯，卻未能引起西方世界像對待前蘇聯受迫害人士同樣強烈的反應。
最終他對改善中國人權的看法是：「坦率說，我感到，一個國家應該自己找到改變的途徑。不是由我們告訴中國人應該怎麼做。他們應該找到途徑來改變政府，使人民獲得更多自由——為了他們自己，也為了政府。用恐懼統治人民，這不是一個偉大的國家。」伯恩斯坦家族決定6月26日在紐約西曼哈頓的切爾西碼頭為鮑勃·伯恩斯坦舉行生平慶祝追思會。
