劉邦和他的先頭部隊，被圍困於平城白登山達七天七夜之久，完全和主力部隊斷絕了聯繫。後來，劉邦採用陳平的計謀，向冒頓單于的閼氏行賄，才得以脫險。「白登之圍」後，劉邦認識到僅以武力手段解決與匈奴的爭端不可取。
齊國人婁敬向劉邦建議，以「和親」政策維持與匈奴之間的和平。婁敬認為，冒頓單于只要活著，即為漢朝的女婿；冒頓死後，新單于則為漢朝外孫，外孫必然不敢與外公分庭抗禮。劉邦聽從了婁敬的建議，選取宗室女子，冊封為公主，同時派婁敬為使者與匈奴締結和親。這就是西漢與匈奴的第一次和親。婁敬也因此被劉邦賜姓劉氏。
為了用漢匈姻親關係和相當數目的財物來換取匈奴停止對漢邊境的掠奪，以便爭取時間休養生息，增強國力，劉邦死後，惠帝、文帝、景帝繼續執行和親政策，先後向匈奴單于冒頓、老上、軍臣遣送公主，並奉送大批財物。
然而，漢初的和親政策雖然一定程度上緩和了局勢，但並沒有收到預期的效果。匈奴的南下入侵並沒有停止。文帝三年（西元前一七七），匈奴入河南地，侵上郡，殺掠人民；文帝十四年（西元前一六六），匈奴入朝那、蕭關，殺北地都尉，擄掠人民畜產，其先鋒人馬火焚大漢回中宮，遠哨鐵騎逼近長安；西元前一六六至西元前一六二年的五年裡，匈奴每年入侵漢邊境。直到漢景帝時期，西漢國力日漸強盛，匈奴才停止了大規模的南下入侵行動，但是小規模騷擾劫掠仍然不斷。
漢武帝對匈作戰
漢武帝時期，西漢王朝經七十餘年休養生息，國力強盛，社會安定，軍事力量日漸崛起。與之相對應的是，匈奴王庭政變不斷，雖然實力仍舊不容小覷，但是已不復冒頓單于時代「控弦之士四十萬」之勢。
此消彼長之下，漢朝已經有了與匈奴抗衡的力量，幾十年的積怨，使得漢匈之間的決戰不可避免。於是，漢武帝廢和親政策，集中力量對匈奴進行軍事打擊，它意味著漢匈關係開始發生新的轉變。
武帝建元三年（西元前一三八），大行令王恢獻策，建議以邊城馬邑詐降作為誘餌，將匈奴騎兵主力引誘至此，將其圍殲，以報高祖白登圍城之辱。武帝接受王恢建議，起兵三十萬在馬邑周圍設伏。結果，這個並不算太高明的計策被匈奴識破，匈奴騎兵迅速撤退，圍殲計畫破局。
馬邑事件之後，漢匈關係徹底破裂，由此拉開了漢朝對匈作戰的序幕。此後，漢軍與匈奴多次交戰，決勝之戰共有三次。
元朔二年（西元前一二七），漢武帝派大將衛青率騎兵出雲中，採用「迂回側擊」戰術，繞到匈奴軍的後方，切斷了駐守河南地的匈奴白羊王、樓煩王與王庭的聯繫。隨後，衛青親率精騎，飛兵南下，大敗白羊王、樓煩王。活捉敵兵數千人，斬敵無數，奪取牲畜數百萬之多，收復河套地區。
