西元1867年6月13日，美軍兵分兩路進入琅嶠征討原住民部落，途中與斯卡羅戰士在龜鼻山一帶（今天墾丁大尖山附近）展開激戰。由於在陌生的熱帶海島上打起過去戰役中從未經歷過的叢林游擊戰，而且海島氣候的高溫也讓美國人十分難熬，種種因素讓美軍在戰鬥地理上喪失了戰略優勢。因此在交戰過程中，美軍基本上只能夠以防守為主，因為他們不知道斯卡羅戰士會從哪裡對他們進行伏擊。雖然美軍有著先進的火器與曾經面對各種戰鬥的豐富經驗，但在交戰中，海軍中尉馬特西節仍不幸地遭到斯卡羅戰士殺戮而陣亡。美軍見領軍將領陣亡後，不選擇繼續進軍，反而開始撤退到船上，之後便撤出臺灣。[10]
這場戰役下來，美國方面陣亡了一位海軍中尉，而斯卡羅人為主的琅嶠方面則幾乎無損，可以說是打了一場勝仗。這場戰役，在清帝國官方史書沒有特別著墨，反而在在美國歷史上稱為「The Formosa Expedition of 1867」，翻譯成中文就是「1867年臺灣遠征」。
美軍戰敗，簽訂《南岬之盟》
當美軍戰敗撤出琅嶠後，事情並還沒有結束喔。這時候我們就會想啊，我們的大清天朝這時候難道都沒有動靜嗎？其實啊，正當清帝國官方得知美軍出兵後，才開始意識到情況嚴重性。清廷很怕美國這次出兵造成的損失又會變成國際問題，又要割地賠款之類。於是清廷指示臺灣總兵劉明燈率領漢人與平埔族組成的混合軍團進軍到琅嶠討伐斯卡羅人。結果當劉明燈的軍團到達琅嶠後，發現美國人已經跟斯卡羅人講和了，這又是怎麼回事呢？[11]
當時的美國外交官李仙得還是想嘗試與琅嶠十八社大統領卓杞篤好好談談，希望能化解這場糾紛。於是李仙得、必麒麟等人與卓杞篤等斯卡羅人經過幾個月的談判後，最終在西元1867年10月10日美國與琅嶠十八社兩方陣營達成和解，並相約在「火山」（Huo-shan，即今天恆春的出火）立下合約，表示美國與琅嶠十八社之間互為友好，而且若遇到像羅妹號那樣的觸礁事件時，美國人會高舉紅色旗幟，這意謂著「美國人需要斯卡羅人的救援與保護」。此外，李仙得也和卓杞篤保證，若美國人遇到海難只會在岸邊求援，並不會私自侵擾琅嶠領地或其他斯卡羅聚落。[12]
雙方在必麒麟與劉明燈等人的見證下，完成簽約儀式，這可以說是臺灣歷史上第一方雙向平等的國際外交合約。這則合約的中文紙本在1898年由美國大使館轉交給恭親王奕昕收存；英文紙本條約則是在1899年2月書寫為紙本檔案並上呈美國政府，這也就是歷史上的《南岬之盟》。[13]
