南韓聯合參謀本部3日表示，北韓當天上午7點53分左右，由首都平壤西南部的黃海南道一帶，向東海（日本海）海域發射一枚彈道飛彈，可能是蘆洞飛彈。由於該枚飛彈的彈頭最後落入日本200浬專屬經濟海域（EEZ），引發日本政府高度不滿。這也是繼兩周前（7月19日）發射三枚飛彈（兩枚蘆洞、一枚飛毛腿）後，北韓再次發射飛彈。
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這枚飛彈在北韓西岸發射後，往東飛行約1000公里，最後落在秋田縣男鹿半島西方250公里的海域，該處也是日本的專屬經濟海域。由這次飛彈射程判斷，日韓媒體認為可能是射程約1300公里的蘆洞飛彈。
日本防衛大臣中谷元已命令自衛隊進行情報收集與監視分析，日本首相安倍晉三則表示：「這是對日本安全的重大威脅，無法容忍的暴行。由於北韓已經明顯違反聯合國安理會決議，因此對其提出嚴正抗議！」
北韓官方在稍後表示，發射飛彈是軍事演練的一環，用以對抗來自南韓與美軍聯軍的威脅。根據聯合國安全理事會（UN Security Council）報告表示，自安理會2月對北韓提出2270號決議後，該國仍在3月至7月間，每月進行平均兩次的飛彈試射。
此次飛彈試射，被推測可能是在日前美軍和南韓在朝鮮半島部署「薩德」（「終端高空防禦系統」（Terminal High Altitude Area Defense，THAAD））的協議後，揚言要對南韓採取的武力回應。
南韓外交部長尹炳世3日表示，北韓今晨發射飛彈反而更彰顯了南韓部署「薩德」系統的必要性。尹炳世也指出，北韓發射飛彈總是有多重意圖，也有可能是針對即將舉行的韓美「乙支自由衛士」（UFG）聯合軍演。
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據《韓聯社》分析，金正恩執政5年以來，北韓共發射32枚彈道飛彈，耗資超過1100億韓元（約合新台幣31.4億元）。專家指出，這筆錢要是拿來購買玉米，足可供應全北韓人民1到2個月的食用需求。
